2021年6月，B站科技區UP主稚暉君發布了一條“自行車”視頻，這條長約11分鐘的視頻在短短幾天的時間里就收獲300萬次播放量，在業內引起轟動。這條視頻介紹了一臺“自動駕駛自行車”的誕生過程，這臺“自行車”能夠在無人駕駛的情況下平穩行駛，甚至在欄桿上也可以穩穩挺立。

據悉，UP主稚暉君原名叫彭志輝，2018年畢業于電子科技大學，2020年通過“天才少年計劃”加入華為。彭志輝介紹，一次雨天騎車滑倒受傷之后，自己萌生了制造自動駕駛單車的想法。“自己不能跑，憑什么叫它自行車呢?”彭志輝說。

值得一提的是，在彭志輝的創新發明之前，“自動駕駛自行車”曾經在一個廣為人知的視頻中出現過，那是2016年的愚人節，Google曾經推出過一個無人自行車的視頻，但那個視頻中的自行車是特效剪輯出來的產物。如今，“特效剪輯”經過彭志輝的天才創想變成了現實。B站董事長兼CEO陳睿評論稱：彭志輝“重新定義了‘自行車’”。

眾所周知，中國是自行車的王國。在20世紀七八十年代，自行車曾經是中國家庭的“三大件”之一，一度被視為家庭富裕的象征。統計數據顯示，在1986年，北京有超過63%的人使用自行車作為主要出行工具;但從1990年開始，該數據在北京開始以每年2%~5%的速度下降，一度降至14%。

但從2014年開始，由于ofo、摩拜、哈等共享單車運營商的相繼出現，自行車被插上互聯網商業模式創新的翅膀，在日益擁擠的城市街道上被賦予解決“出行最后一公里”問題的使命。官方統計數據顯示，在2017年時，我國共享單車總投放量達到2300萬輛。可以說重新激活了一個日益沒落的產業鏈。

現在，隨著“自動駕駛自行車”的誕生，自行車產業鏈和共享單車業態很有可能在未來得到重塑。

從奢飾品到共享品

在自行車風靡中國的年代，年輕人結婚時，自行車是必備的“三大件”之一，其對家庭的意義不亞于今天的汽車。如果某家購置了上海生產的“鳳凰”牌或者是“永久”牌自行車，再或者是天津生產的“飛鴿”牌自行車，附近的鄰居總會去瞻仰一番。

這種情況一直持續到20世紀90年代的中后期，私家車在中國被允許開放購買。正是從此時開始，自行車開始逐漸淡出大城市中國人的日常生活。在中小城市，自行車也逐漸被摩托車及電動車所取代。

依靠生產自行車曾經風光無兩的鳳凰、永久、飛鴿“三大廠”，也逐漸失去昔日的榮光。A股上市公司上海鳳凰(600679.SH)的財報數據顯示，其全國銷量的高峰出現在1994年，為551萬輛，但到2010年，

其銷量創下1979年以來最低紀錄——161萬輛。永久和飛鴿也經歷了大體類似的發展歷程。

這種情況在2014年得到改觀，這一年，ofo率先成立，將共享單車的概念推到街頭巷尾，并付諸實踐。公開數據顯示，2015年10月底，ofo單車的投放數量僅僅為2萬輛，但2017年達到千萬級別。2017年，鳳凰與ofo牽手，為ofo代工共享單車。根據協議，接下來的一年內，鳳凰為ofo生產不少于500萬輛共享單車。盡管市場一度傳出，鳳凰作為ofo的代工廠，在每輛單車中僅僅能賺8元錢，但規模巨大的訂單，依然能帶來不菲的收益。

在此過程中，永久、飛鴿和鳳凰一樣，也加入ofo們的代工大潮之中。共享單車的橫空出世，使得資本入場燒錢搶用戶，你方唱罷我登

場。據不完全統計，2016年就有20多家共享單車企業共存。

共享單車被稱為“中國新四大發明之一”。作為產品的共享單車，與20世紀八九十年代流行的自行車大不相同，首先是更加小巧，取消了后座，成為名副其實的“單車”——單人騎行的自行車，其次是更具科技感，使用了控制芯片等智能鎖系統，加入了電信運營商的SIM卡與后臺進行通信，還用了藍牙、GPS等通信模塊，以及電池模塊等創新技術。

但不幸的是，在資本的催熟下，共享單車一度變得“一地雞毛”。ofo們要么被收購、要么走向破產，從全國來講只有哈笑到最后。ofo們的代工廠，也隨之受到影響。其中，ofo欠了鳳凰6800多萬元，被告上法庭，最終達成和解，欠款分期支付給鳳凰。

真正“自行”的自行車

彭志輝的創新發明給了自行車產業鏈新的方向。但彭志輝表示，最近自己的“自動駕駛自行車”有點火出圈了，其實就是一個業余DIY項目，而且也沒有用上什么太高端的科技。“我得好好工作學習，不然只能淪落去做‘網紅’了。”彭志輝說。

彭志輝自稱是科技教徒和野生鋼鐵俠，希望自己像鋼鐵俠一樣，有一個工作室，什么都可以造。

實際上，早在大學時，彭志輝就曾參加過全國大學生電子設計競賽、飛思卡爾、挑戰杯等多種競賽，并多次獲獎。研究生期間，其所在的團隊還參加了2016年WRC世界機器人大會，比賽結束以后還幸運地被國家領導人接見。

2018年碩士研究生畢業后，彭志輝曾經就職于OPPO。而在走入工作崗位后，彭志輝也沒有讓自己“閑著”。2019年，彭志輝曾經花了近半年的時間，設計了一個解決個人使用智能音箱痛點的迷你語音助手小機器人Pi-co。除此之外，看到“天問一號”中國火星探測器發射成功以后，彭志輝還用螃蟹殼做一輛火星車。因為在彭志輝的想象中，外星人的外形與螃蟹最為接近。

在2020年，彭志輝通過“天才少年計劃”加入華為，現在是華為上海AI研究所的一名技術研究人員。

華為云人工智能領域首席科學家田奇表示，華為所謂的“天才少年”實際上是指25到30歲之間、剛剛畢業的博士研究生，這個階段是他們體力、智力最強、創新能力最好的時候。

在解釋為什么自制“自動駕駛自行車”時，彭志輝說道：“2021年可謂是自動駕駛爆發元年，各大廠商紛紛宣布入局下注。自動駕駛也是我十分感興趣的一個方向，同時很巧的是我本職工作又是做AI的，所以一個很有意思的想法就出來了。”

就設計理念而言，彭志輝介紹，首先得讓自行車跑起來，與四輪汽車不同，自行車屬于欠驅動系統，不進行控制的話，連站穩都難。為了讓自行車平穩地跑起來，自己設計了一套復雜的自動控制系統。

其次，為了去掉車上的工具人，自己給車裝了一套傳感器組成的感知網絡以及算力足夠強大的芯片作為大腦。

最后，在這些硬件的基礎上進行開發，實現一套感知和控制算法，也稱“注入靈魂”。

除了自動駕駛之外，這輛自行車還搭載了深度相機、激光雷達等傳感器，所以能夠自動避障、自動跟隨，甚至完成路徑規劃，讓車子自主探索環境等。

彭志輝表示，這個項目是自己最近做的最硬核的一個，研發過程斷斷續續花了四個月，雖然基本只有周末有空，期間遇到非常多的困難。

彭志輝透露，這輛“自動駕駛自行車”的控制代碼中，有50多個重要參數，包括控制周期、反饋矩陣、PID增益、濾波器截止頻率等。只有調控到合理的數值范圍內，系統才會穩定，實現自動駕駛。

據了解，清華大學曾嘗試過無人自行車項目。2019年，清華大學類腦計算機中心研制出面向人工通用智能的新型類腦計算芯片——“天機芯”，而且成功在無人自行車上進行試驗，登上頂級學術雜志《自然》的封面。彭志輝表示，這個項目只是受到文章啟發，實現了類似的應用。

彭志輝給這輛自動駕駛自行車取名為XUAN(eXtremelyUnnaturalAuto-Navigation)，也就是“軒”的意思，“軒”在我國古代就是車子的代稱。

彭志輝表示，由于開發時間有限，這次項目的改造只是實現了非常基礎的自動駕駛功能。還有很多可以改進的地方，如龍頭的傳統結構設計得不夠合理，如果換成諧波減速伺服電機驅動，那么行駛的穩定性可以大幅提升。

不過，值得注意的是，受限于整車功率，彭志輝的這輛“自動駕駛自行車”目前還無法載人。另外，這輛“自動駕駛自行車”的實現成本很高，超過1萬元。

(新媒體責編：xmtqyd)